13 февраля 1958 г. вышло Постановление Совмина № 189-89 о разработке «реактивного комплекса сухопутных войск с управляемой ракетой на твердом топливе». По этому постановлению создавались две твердотопливные управляемые ракеты - фронтовая «Ладога» и корпусная «Онега». Одноступенчатая баллистическая ракета ЗМ1 комплекса «Онега» была разработана в 1958 г. в ОКБ завода № 9 в Свердловске под руководством Ф.Ф. Петрова. Максимальная дальность стрельбы ее составляла около 50 км. В 1959–1961 гг. ракета «Онега» проходила летные испытания на полигоне Капустин Яр. Постановлением Совмина № 138-48 от 5 февраля 1960 г. работы по «Онеге» были прекращены.
Ракета «Ладога», согласно Постановлению Совмина № 189-89, должна быть сдана на зачетные испытания в 3-м квартале 1960 г. Головным исполнителем по теме было назначено СКБ-172 (г. Пермь, главный конструктор М.Ю. Цирюльников), универсальную кумулятивно-осколочную боевую часть ЗМ2 к «Ладоге» разработало НИИ-6. По первоначальному проекту ракета имела две ступени. Однако летно-конструкторские испытания, проведенные в 1960 г. на полигоне Капустин Яр, показали, что двухступенчатая схема очень сложна и «не обеспечивала нормальные пуски». В ходе первых четырех пусков с системой управления ]во всех случаях происходило разрушение ракет в конце активного участка (то есть перед выключением двигателя второй ступени). В конце 1960 г. СКВ-172 отказалось от дальнейшей отработки двухступенчатой схемы и перешло к одноступенчатой.
Одноступенчатый вариант ракеты «Ладога» имел довольно оригинальную конструкцию - ракета оснащалась двумя твердотопливными двигателями. Маршевый двигатель занимал обычное место в хвосте ракеты, доводочный двигатель устанавливался в передней части и как бы тянул ракету за собой. Приборный гироскопический комплекс, входивший в состав бортовой системы управления, измерял текущую псевдоскорость. В дискретном решающем приборе вычислялся функционал, по достижении которым заданного значения доводочный двигатель отделялся и улетал вперед. Таким образом, была организована отсечка тяговых двигательных установок ракеты, что позволяло управлять дальностью стрельбы. Кроме того, система управления имела канал угловой стабилизации и каналы управления центром масс в боковой и вертикальной плоскостях. Опытная партия ракет и пусковая установка были изготовлены на Петропавловском заводе им. Ленина в Казахстане. Штатная пусковая установка была спроектирована на шасси автомобиля ЗИЛ-135Л.
Бросковые испытания одноступенчатой ракеты в апреле 1961 г. дали положительные результаты. Но в ходе трех пусков с системой управления в июле-сентябре 1961 г. происходило разрушение ракеты на активном участке траектории из-за потери устойчивости и разрушения раструба ствола. В конце 1961 г. сопловый блок был доработан, а в начале 1962 г. на заводе № 172 шла сборка двенадцати опытных ракет с новым сопловым блоком. В успешных пусках ракет «Ладога» отмечено большое рассеивание, что было результатом неэффективной работы системы управления ракетой. Однако 3 марта 1962 г. вышло Постановление №231–113, в котором было предписано прекратить все работы по «Ладоге» на стадии летно-конструкторских испытаний «как по неперспективному изделию». Автопоезд 2У663, буксируемый автомобилем ЗИЛ-157В, должен был перевозить одну ракету «Ладога» или две ракеты «Онега».
