Самоходная установка АСУ-76 предназначалась для вооружения самоходно-артиллерийских дивизионов воздушно-десантных дивизий взамен самоходных установок СУ-76. Она была разработана в 1947 г. в конструкторском бюро ММЗ (завод №40) под руководством главного конструктора завода Н.А. Астрова в соответствии с Постановлением СМ СССР от 17 октября 1946 г. При проведении ОКР имела обозначение «Объект 570». Эскизный проект был закончен в марте 1947 г., технический проект - в июне. Изготовление первого опытного образца было завершено в декабре 1947 г. В январе-мае 1948 г. он прошел заводские испытания, а в июне-июле - межведомственные. Войсковые и полигонные испытания, в которых участвовали пять (четыре на войсковых и один на полигонных) опытных образцов, проходили параллельно с 1 июля по 1 сентября 1949 г.

Постановлением СМ СССР от 17 декабря 1949 г. САУ АСУ-76 была принята на вооружение Советской Армии. По утвержденным ГБТУ чертежам ММЗ изготовил и в декабре 1950 г. завершил испытания двух головных образцов. Однако они из-за ряда мелких производственных и непринципиальных конструкторских дефектов испытания не выдержали. 25 августа 1951 г. результаты испытаний были рассмотрены Министерством автомобильной и транспортной промышленности и ГБТУ. Был составлен перечень работ по доработке к декабрю 1951 г. технической документации для серийного производства АСУ-76. Из-за отсутствия средств на проведение доработки, значительной перегрузки КБ, сообщений о том, что планер, предназначенный для перевозки АСУ-76 и буксировщик этого планера испытаний не выдержали и работы но их созданию прекращены, решением министра обороны СССР Н.А. Булганина от 27 августа 1953 г. работы по АСУ-76 были приостановлены до отработки новых СУ АСУ-57П и СУ-85.

Самоходная установка АСУ-76 относилась к полузакрытому типу САУ с кормовым расположением боевого отделения. Для получения минимальных размеров машины были совмещены - боевое отделение, отделение управления и отделение силовой установки. В совмещенном отделении слева от пушки размещались командир машины (он же наводчик) и заряжающий, справа от нее - механик-водитель.

Основным оружием машины являлась 76,2-мм пушка Д-56С (ЛБ-76С) с щелевым дульным тормозом и клиновым затвором. Пушка, имевшая длину ствола 42 калибра, устанавливалась на станке, приваренном к днищу корпуса. При стрельбе из пушки прямой наводкой использовался телескопический прицел ОП2-9, при стрельбе с закрытых огневых позиций - панорама. Наводка пушки осуществлялась с помощью подъемного механизма пушки секторного тина и винтового поворотного механизма. Углы наводки по вертикали составляли от -5° до + 12°, по горизонтали - в секторе ±8°30'. Дальность стрельбы прямой наводкой составляла 4000 м, наибольшая - 11 800 м. Для поражения бронированных целей использовались унитарные выстрелы с бронебойными снарядами, с начальной скоростью 680 м/с. Масса бронебойного снаряда - 6,5 кг. Уничтожение открыто расположенной живой силы противника и небронированных целей осуществлялось осколочными снарядами, имевшими массу 6,2 кг и начальную скорость 655 м/с. Боевая скорострельность составляла 7 выстр./мин. Боекомплект к пушке состоял из 30 унитарных выстрелов. В комплект машины также входили 7,62-мм ручной пулемет РП-46 с боекомплектом 1000 патронов и 6 ручных гранат Ф-1.

Самоходная установка АСУ-76 имела противопульное бронирование. Корпус машины был сварен из стальных броневых листов толщиной 3, 4. 6, 8 и 13 мм. Верхний лобовой лист корпуса толщиной 13 мм был расположен под углом 45° от вертикали. В кормовом броневом листе корпуса слева имелась дверь для доступа к обитаемому отделению. Для защиты от атмосферных осадков обитаемое отделение сверху закрывалось съемным тентом из брезента. В корпусе САУ справа сзади была расположена силовая установка. Главной ее составной частью являлся шестицилиндровый карбюраторный двигатель ГАЗ-51Е мощностью 57 кВт (78 Л.С.). Емкость топливных баков составляла 180 л. Этого количества бензина хватало на 235 км пробега при движении САУ по шоссе. Для облегчения пуска двигателя при низких температурах в его систему охлаждения был введен подогреватель калориферного типа с паяльной лампой. Механическая трансмиссия состояла из главного фрикциона сухого трения (сталь по феродо), четырехступенчатой коробки передач, карданного вала, демультипликатора, главной передачи, двух бортовых фрикционов с тормозами и двух бортовых редукторов.

В ходовой части применялась индивидуальная торсионная подвеска с поршневыми гидроамортизаторами на передних ее узлах и гусеничный движитель с передним расположением ведущих колес. Со стороны каждого борта устанавливалось по четыре однодисковых опорных катка с наружной амортизацией и по два цельнометаллических поддерживающих катка. Последние опорные катки одновременно выполняли функции направляющих колес. Среднее давление на грунт составляло 45 кПа (0,46 кгс/см). В балансирах последних узлов подвески были встроены механизмы натяжения гусениц. Ведущие колеса имели цевочное зацепление с гусеницами, каждая из которых состояла из 71 трака с ОМШ. Электрооборудование машины было выполнено по однопроводной схеме. Напряжение бортовой сети составляло 12 В. Для внешней связи машина была оборудована радиостанцией 10РТ-12, для внутренней - танковым переговорным устройством ТПУ-47.

Технические характеристики АСУ-76
Боевая масса - 5,8 т;
экипаж 3 чел.;
вооружение: пушка - 76,2 мм, пулемет - 7,62 мм;
броневая защита - противопульная;
мощность двигателя - 57 кВт (78 л.с.);
максимальная скорость - 45 км/ч.