Тактический ракетный комплекс «Луна-М» разрабатывался для замены комплекса «Луна». В состав отдельных ракетных дивизионов входят четыре пусковые установки с ракетами различных модификаций и транспортно-заряжающие машины с тремя ракетами каждая. Пусковая установка и ТЗМ созданы на базе автомобиля ЗиЛ-135ЛМ и представляют собой четырехосное шасси высокой проходимости со всеми ведущими колесами. Силовая установка состоит из двух двигателей ЗиЛ-375Я мощностью по 180 л.с. каждый и позволяет с незначительными ограничениями продолжать движение на одном двигателе в случае выхода из строя другого. Установка имеет собственный гидромеханический кран грузоподъемностью в 2,6 т для погрузки ракет, что позволяет исключить самоходный кран из состава комплекса. Кран позволяет производить не только заряжание пусковой установки ракетой с ТЗМ, но делать перестыковку (замену) головных частей на своей направляющей. Установка может гарантированно произвести не менее 200 пусков ракет. При необходимости может вести огонь прямой наводкой.
В боекомплект входят неуправляемые тактические ракеты 9М21Ф с фугасной боевой частью 9Н18Ф и взрывателем неконтактного действия. При разрыве БЧ образуется около 15000 осколков. Ракета 9М21Б оснащается специальной боевой частью АА21 с радиовзрывателем. Ракета 9М21Б1 оснащается более мощной боевой частью АА38. Ракета 9М21Г оснащается химической боевой частью 9Н18Г. Ракета 9М21А - агитационной головной частью 9Н18А. В 1969 году на вооружение принята ракета 9М21-ОФ с кассетной боевой частью 9Н18-ОФ массой около 400 кг, содержащей 42 боевых элемента весом по 7,5 кг каждый. Осколки боевых элементов одной ракеты могут поразить живую силу и легкобронированные объекты противника на площади порядка нескольких гектаров. Подрыв головной части и разлет боевых элементов производятся на высоте 1000-1400 м с помощью радиовзрывателя. Для учебных целей используются ракеты 9М21Е и 9М21Е1. Все ракеты имеют одинаковый пороховой двигатель 3Х18. При пусках на минимальную дальность в хвостовой части ракеты устанавливаются дугообразные тормозные щитки. Для уменьшения влияния на тягу двигателя температуры воздуха в сопло вставляется одна из трех сменных «груш» для регулирования критического сечения сопла.
